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项目简介
本项目是用于驱动YDLidar激光雷达的ROS（Robot Operating System）驱动程序，为ROS节点提供与YDLidar激光雷达通信的接口，能将激光雷达的扫描数据发布到ROS网络中。
项目的主要特性和功能
- 初始化与配置：可借助参数服务器设置激光雷达的端口、角度范围、最大距离等配置参数。
- 数据发布：通过ROS发布者发布激光扫描数据（sensor_msgs::LaserScan）和点云数据（sensor_msgs::PointCloud）。
- 扫描控制：提供停止扫描和开始扫描的服务，可控制激光雷达的扫描状态。
- 异常处理：在获取数据失败时，输出错误信息以进行异常处理。
- 资源清理：当ROS节点关闭或设备断开连接时，会清理资源并关闭激光雷达设备。
安装使用步骤
环境准备
- 确保已安装ROS系统，具备与YDLidar激光雷达通信所需的硬件和软件条件。
- 安装tf2：
sudo apt install ros-noetic-geometry2 - 进行ydlidar的环境构筑：
- 安装必要包：
sudo apt install cmake pkg-config - 构建并安装YDLidar-SDK：
cd YDLidar-SDK mkdir build cd build cmake .. make sudo make install - 配置串口别名：
chmod 777 src/ydlidar_ros_driver/startup/* sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh
- 安装必要包：
- 进行urg（以太网类型）的环境构筑：
- 安装ros-noetic-urg-node：
sudo apt install ros-noetic-urg-node - 网络设置：在设置->网络->USB Ethernet中，将IPv4方法设为手动，地址设为192.168.0.20，子网掩码设为255.255.255.0，网关设为192.168.0.1，DNS设为192.168.0.1。
- 安装ros-noetic-urg-node：
参数配置
通过ROS参数服务器设置激光雷达的相关参数。
启动程序
在ROS环境中启动ydlidar_ros_driver节点。
使用数据
其他ROS节点通过订阅相关话题获取激光雷达的扫描数据。
控制扫描
使用ROS服务控制激光雷达的扫描状态。
异常处理
若发生错误，根据程序输出的错误信息进行处理。
注意：使用前要确保已正确安装ROS系统，具备与YDLidar激光雷达通信所需的硬件和软件条件，同时需对ROS系统有一定了解，以便正确配置和使用该程序。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】