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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）的无人机自主对接系统，借助行为树（behavior tree）达成无人机在充电平台上的自主对接。系统通过行为树v3库在XML文件里指定无人机任务，利用多个自定义行为节点，依据电池状态和位置信息，控制无人机完成起飞、悬停、移动、降落等动作，从而实现自主充电与再次起飞功能。
项目的主要特性和功能
- 行为树驱动：运用行为树v3库，在XML文件中清晰定义无人机任务流程，便于维护与扩展。
- 电池状态监测：通过
LowBattery和FullBattery节点实时监测电池电压，按不同电压阈值决定无人机行为，如前往充电或起飞执行任务。 - 多动作控制：实现
MoveUAV、HoverUAV、LandUAV和TakeOffUAV等行为节点，可精确控制无人机在三维空间中的移动、悬停、降落和起飞动作。 - 参数配置灵活：能在配置文件中修改电池电压阈值、悬停高度、对接位置、起飞高度等参数，以适配不同应用场景。
安装使用步骤
安装
假设用户已下载本项目的源码文件，按以下步骤安装：
1. 安装behaviortree-cpp-v3库：
bash
sudo apt install ros-noetic-behaviortree-cpp-v3
2. 将项目复制到ROS工作空间的src目录下：
bash
cd <catkin workspace/src>
3. 编译项目：
bash
catkin build
4. 加载环境变量：
bash
source devel/setup/bash # 或 source devel/setup.zsh
使用
- 修改参数：运行前，需根据实际需求修改
config/tree/docking.xml中的参数，以及相关的ROS参数，同时进行适当的话题重映射。 - 启动节点：
bash roslaunch uav_docking start.launch
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】