【源码】基于ROS的无人机速度与高度估计系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的开源项目，拥有一组简单易实现的估计器，用于补充无人机的高级控制和导航。主要提供X/Y速度估计以及Z速度和高度估计功能，并且能够与ROSFlight等飞行控制器集成。

项目的主要特性和功能

1. 多维度估计：提供X/Y速度、Z速度和高度估计，为无人机高级控制与导航提供支持。
2. 飞行控制器适配：可与ROSFlight飞行控制平台集成，也能修改适配其他提供实时姿态估计和控制的飞行控制器。
3. 多传感器支持：X/Y速度估计器融合姿态估计、ROSFlight IMU传感器数据以及RGBD相机图像；Z速度和高度估计器融合ROSFlight姿态估计和声波高度计数据，无相应传感器时可用运动捕捉数据替代。
4. 卡尔曼滤波算法：基于标准卡尔曼滤波器实现，XYEstimator类具备扩展卡尔曼滤波器（EKF）功能。
5. 数据管理与处理：通过SensorManager类管理传感器和运动捕捉回调，XYZEstimator类处理数据流动、异常值剔除以及传播/更新事件。

安装使用步骤

安装前提

• 按照指南安装ROS Kinetic环境：ROS Kinetic
• 安装ROSFlight包：ROSFlight
• 安装REEF_msgs包：REEF_msgs

依赖项

html roscpp rospy geometry_msgs rosflight_msgs sensor_msgs std_msgs tf2_eigen tf_conversions reef_msgs

安装

cd catkin_ws/src git clone http://192.168.1.101/AVL-Summer-18/reef_estimator cd ../ && catkin_make

使用

将REEF Estimator作为节点，使用ROS启动文件执行，示例如下： xml <node name="reef_estimator" pkg="reef_estimator" type="reef_estimator" output="screen"/> 需在reef_estimator/params文件夹中创建xy_est_params.yaml和z_est_params.yaml两个文件，分别设置X/Y和Z滤波器矩阵的参数。

示例启动文件节点声明： ```xml enable_rgbd: true enable_sonar: true enable_mocap_xy: true enable_mocap_z: true

    enable_mocap_switch: true
    mocap_override_channel: 4

    debug_mode: true
</rosparam>

```

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】