【源码】基于ROS的WODER机器人导航系统

项目简介

本项目的WODER是一款专门为医院病房设计的自动水服务机器人。它可接收患者的水需求信号，实现自主导航到患者床边提供水服务，之后返回起始位置。借助ROS（机器人操作系统）达成自主导航、图像处理、目标识别等功能，以减轻护士工作负担，提升医院服务效率。

项目的主要特性和功能

1. 自主导航：通过ROS的move_base行动服务器，使WODER能依据目标位置自动规划路径并移动。
2. 目标检测与跟踪：运用OpenCV库和ArUco标记技术，让WODER在病房环境中实现定位和导航，精准识别并跟踪病房床边的ArUco标记。
3. 水服务：WODER配备水服务系统，可按患者需求自动提供水服务。
4. ROS集成：项目基于ROS框架，实现机器人控制、通信和数据处理等功能，便于与其他ROS节点集成和通信。

安装使用步骤

环境准备

• 安装ROS Noetic。
• 安装Python3及相关依赖库，如OpenCV、actionlib等。

构建项目

• 下载项目源代码。
• 在ROS工作空间中编译和构建项目。

运行程序

• 启动ROS Master。
• 运行WODER的ROS节点，包括depthimage_to_laserscan节点、set_init_pose节点、set_goal节点等。

测试功能

• 在模拟环境或实际环境中测试WODER的自主导航、目标检测和跟踪、水服务等功能。

注意：因WODER机器人硬件具有特殊性，需确保ROS节点正确配置并运行，以及WODER硬件（如摄像头、激光雷达、电机驱动器等）正常工作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】