【源码】基于ROS的Wansui机器人系统

项目简介

Wansui是一个基于ROS（机器人操作系统）的开源项目，其目标是为低成本机器人赋予语音交互和象征性学习的能力。该项目依托Hiwonder JetAuto Pro机器人平台，融合了面部动画、语音合成、移动控制和机械臂操作等多种功能。通过ROS构建模块化的机器人控制架构，支持快速开发与集成新的功能和算法。

项目的主要特性和功能

1. ROS集成：基于ROS构建，开发者可利用ROS框架和工具开展机器人控制与应用开发。
2. 面部动画：结合Hmore_face库，能实现动态的面部表情和头部动作。
3. 语音交互：借助Azure语音识别服务，可理解和响应用户的语音指令。
4. 机械臂控制：通过jhcPlanarArm类，支持四自由度平面机械臂的控制，涵盖手指开合、手臂移动和相机控制。
5. 电池监控：通过battery_mon.py脚本，能监控并发布电池电压信息，供其他节点或应用程序获取电池状态。
6. 声音方向检测：通过dir_mic.py脚本，可检测声音方向并通过ROS节点发布。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装ROS（机器人操作系统）以及相关依赖库，如Python的rospy库。
2. 硬件连接：将JetAuto Pro机器人与电脑连接，保证所有硬件正常工作。
3. 配置和修改：依据项目的硬件和软件需求，可能需修改代码中的部分内容，如端口号、IP地址等。
4. 运行测试：运行项目中的Python脚本和ROS节点，测试机器人功能是否正常。
5. 集成和扩展：可根据需求集成新的功能或算法，扩展Wansui系统的能力。

注：以上步骤仅为Wansui项目的基本安装和使用指南，具体细节可能因项目版本和硬件设备不同而有差异。

下载地址

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