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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）开发的UR3草莓采摘系统。它整合了UR3机械臂、Intel D435F摄像头、定制夹具等组件，借助ROS框架实现草莓的实时检测、姿态估计以及机械臂的精确控制，为自动化农业提供了有力的技术支撑。
项目的主要特性和功能
- 实时检测与姿态估计：能实时接收并处理摄像头图像，检测草莓并估计其在三维空间的位置和姿态。
- 精确控制：通过ROS控制节点精确控制UR3机械臂执行采摘动作，保障采摘的准确性与效率。
- 动态配置：支持通过动态配置服务器在线调整检测和控制参数，如检测模式、最小图像大小等。
- 可视化展示：可在RViz中展示草莓位置和机械臂动作，方便用户可视化理解与调试。
- Docker支持：提供Dockerfile，简化环境配置和依赖安装，便于用户快速构建和运行项目。
安装使用步骤
1. 准备环境
确保已安装ROS Noetic版本，并配置好摄像头和机械臂的参数。
2. 编译项目
使用catkin_make或colcon等工具编译项目。
3. 启动系统
- 启动摄像头：
bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch - 启动Aruco标记检测节点：
bash roslaunch aruco_ros single.launch - 启动RViz可视化工具：
bash roslaunch ur_robot_driver example_rviz.launch - 启动UR3机械臂：
bash roslaunch ur_robot_driver ur3_bringup.launch robot_ip:=<YOUR_ROBOT_IP> - 运行控制脚本：
bash rosrun ur_control real_controller_examples.py
4. 测试系统
使用草莓进行实际测试，观察系统是否能正确检测并执行采摘动作。
注意：运行节点前，需确保已正确配置ROS参数、摄像头参数和机械臂的IP地址。
许可证
本项目遵循MIT License，用户可在遵守许可协议的前提下自由使用、修改和分发代码。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】