【源码】基于ROS的TurtleBot3模拟与自主驾驶系统

项目简介

这是一个基于ROS（机器人操作系统）的TurtleBot3模拟与自主驾驶系统项目，用于模拟TurtleBot3机器人在复杂环境中的运动，并实现基本的自主驾驶功能。

项目的主要特性和功能

1. 模拟环境搭建：提供详细依赖安装步骤，便于用户轻松搭建TurtleBot3模拟环境。
2. 自定义模拟节点：包含模拟TurtleBot3运动状态的节点代码，可发布odom、joint_states和tf信息。
3. 自主驾驶功能：在gazebo模拟环境中，让TurtleBot3根据前方和侧方障碍物信息自主驾驶，实现避障。
4. 灵活的参数配置：支持用户按需自定义机器人模型、初始位置、世界模型等。

安装使用步骤

1. 安装依赖项

```bash sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \ ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc \ ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-rosserial-arduino \ ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-client \ ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server \ ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro \ ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt* ros-noetic-rviz \ ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation ros-noetic-interactive-markers

sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-msgs sudo apt install ros-noetic-turtlebot3 ```

2. 获取项目源码并复制至ROS工作空间

将下载的项目源码文件复制到ROS工作空间。

3. 编译项目

在ROS工作空间内执行以下命令编译： bash cd ros_laba2 catkin_make source devel/setup.bash

4. 运行模拟

执行以下命令启动模拟环境并验证功能： bash export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi roslaunch custom_pipeline custom_full.launch

5. 验证功能

通过查看机器人运动状态和自主驾驶功能验证项目功能。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】