【源码】基于ROS的TurtleBot3机器人控制系统

项目简介

本项目名为Omega，是基于ROS（Robot Operating System）的TurtleBot3机器人控制系统。借助视觉处理、Kalman滤波和ROS通信等技术，实现了TurtleBot3机器人的导航、抓取和视觉追踪功能。系统涵盖摄像头、机械臂、夹爪、轮子等多个组件，并配备了对应的控制方法。

项目的主要特性和功能

1. 视觉处理：运用OpenCV库处理图像，可识别环境中的球、墙壁和边缘等物体。
2. Kalman滤波：利用Kalman滤波器进行状态估计，能有效估计机器人位姿。
3. ROS通信：通过ROS节点和话题实现通信，保障机器人各组件协同工作。
4. 机器人控制：提供机械臂移动、夹爪开闭、轮子速度控制等组件控制方法。
5. 调试和可视化：借助ROS的可视化工具（如RViz），便于调试和状态可视化。

安装使用步骤

环境准备

安装ROS（如Noetic）和相关依赖库（如OpenCV）。

复制依赖代码

在终端依次执行以下命令复制依赖库： git clone git@git.sim.informatik.tu-darmstadt.de:TurtleBot/turtlebot3_simulation.git --branch logitech_c930e --depth 1 git clone git@git.sim.informatik.tu-darmstadt.de:TurtleBot/tuda_turtlebot3_description.git --branch logitech_c930e --depth 1 git clone git@git.sim.informatik.tu-darmstadt.de:TurtleBot/tuda_turtlebot3_camera_description.git --branch melodic-devel --depth 1 git clone git@git.sim.informatik.tu-darmstadt.de:TurtleBot/turtlebot3_launch.git --branch master --depth 1 git clone git@git.sim.informatik.tu-darmstadt.de:TurtleBot/tuda_turtlebot3_ros_control.git --branch master --depth 1

复制项目代码

使用git命令将本项目代码复制到本地。

编译

在终端进入项目目录，运行catkin_make进行编译。

运行

执行source devel/setup.bash，接着使用roslaunch启动ROS节点。

测试

运行rosrun运行相关的测试节点，观察机器人的行为。

注意：项目运行需要相应的硬件设备和ROS环境，如TurtleBot3机器人和相机等。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】