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项目简介
这是一个基于ROS（机器人操作系统）的TurtleBot3机器人控制项目，旨在提供一套完整解决方案，用于在仿真环境中控制TurtleBot3的移动和机械臂操作。项目包含TurtleBot3的模拟驱动代码、机械臂控制代码以及用于控制和监视TurtleBot3操作的用户界面。
项目的主要特性和功能
- TurtleBot3模拟驱动：借助ROS节点控制TurtleBot3在仿真环境中移动，具备前进、左转、右转和避障等功能。
- 机械臂控制：通过ROS动作服务器和客户端，控制TurtleBot3的机械臂运动，可进行关节角度设置和位置控制等操作。
- 用户界面：提供基于Qt的图形用户界面，能控制和监视TurtleBot3操作，实时显示机器人状态并发送控制命令。
- 图像处理和圆检测：利用OpenCV库进行图像处理，使用霍夫圆变换进行圆检测，以识别和追踪运动中的球体。
- 通信和数据处理：采用ROS的通信机制进行数据共享和交互，同时运用Qt库进行界面开发和数据处理。
安装使用步骤
假设用户已经下载了本项目的源码文件，按以下步骤操作：
1. 安装依赖：
bash
sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \
ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc \
ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-rosserial-arduino \
ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-client \
ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server \
ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro \
ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt* ros-noetic-rviz \
ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation ros-noetic-interactive-markers
sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3
2. 配置环境变量：
在~/.bashrc文件中添加以下两行：
bash
export ROS_MASTER_URI=http://your_device_ip:11311
export ROS_IP=your_device_IP
保存文件后，关闭所有终端。
3. 启动ROS核心：
打开一个新的终端并运行：
bash
roscore
4. 连接到机器人：
打开一个新的终端并运行：
bash
ssh ubuntu@<ip_of_the_robot>
密码为turtlebot。然后运行：
bash
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
5. 启动机械臂控制：
打开一个新的终端并运行：
bash
cd DEBI_competition
roslaunch turtlebot3_manipulation_bringup turtlebot3_manipulation_bringup.launch
6. 启动MoveIt!控制：
打开一个新的终端并运行：
bash
roslaunch turtlebot3_manipulation_moveit_config move_group.launch
通过以上步骤，即可成功启动并控制TurtleBot3机器人。此项目为学习和理解ROS系统的工作原理、机器人控制算法以及GUI开发提供了宝贵的实践机会，还可通过修改和扩展项目代码，进一步探索更高级的应用场景和需求。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】