【源码】基于ROS的Swarm机器人集群系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的Swarm机器人集群系统，借助一系列配备多种传感器的小型机器人，运用群体智能完成各类任务。系统通过WiFi通信，利用激光雷达和红外线传感器感知环境，并借助ROS实现机器人间的协同工作。

项目的主要特性和功能

硬件配置

• ESP8266微控制器：控制机器人基本功能并处理通信。
• VL53L0X激光雷达：用于环境感知和避障。
• QRE1113红外线传感器：用于路径跟踪和环境感知。

软件架构

• ROS框架：实现机器人间的通信与协同。
• Python和C++代码：实现机器人的感知、决策、运动控制和通信等功能。
• 多种ROS库：如frankjoshua/Rosserial Arduino Library和pololu/VL53L0X，用于处理传感器数据和控制逻辑。

主要功能

• WiFi通信：机器人通过WiFi实时交换信息。
• 环境感知：利用激光雷达和红外线传感器进行避障和路径规划。
• 协同任务：通过ROS节点实现机器人间协同，完成集体搬运、搜索和侦查等复杂任务。
• 可视化界面：提供可视化监控和控制界面，便于用户管理机器人集群。

安装使用步骤

1. 安装ROS：确保已安装ROS并完成环境配置。
2. 下载项目源码：下载并解压项目源代码。
3. 构建工作空间：在项目文件夹中打开终端，运行catkin_make构建工作空间。
4. 配置参数：根据实际需求配置WiFi参数和传感器参数。
5. 运行系统：启动主节点和其他相关节点，运行机器人集群系统。
6. 监控与控制：通过可视化界面监控和控制机器人状态，或通过串行端口接收命令并处理。

注意事项

1. 参数配置：使用前需确保正确配置WiFi和传感器参数。
2. 环境稳定性：运行过程中需保证环境稳定，避免干扰和碰撞。
3. 系统优化：本系统需根据具体硬件平台和ROS版本进行调整和优化，遇到问题可参考文档或寻求技术支持。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】