【源码】基于ROS的SUV控制系统项目

项目简介

这是一个基于Robot Operating System（ROS）搭建的SUV控制系统项目，主要目标是实现SUV的自主导航和遥控控制。项目通过集成各类传感器和执行器，能精确控制SUV的前进、后退、转弯、加速和减速等动作。

项目的主要特性和功能

1. Gazebo仿真：借助Gazebo仿真平台构建仿真环境，模拟SUV在不同环境下的行为，获取odom和imu信息。
2. Ackermann驱动控制：实现Ackermann驱动控制算法，通过发布AckermannDriveStamped消息控制SUV行驶。
3. 键盘遥控操作：提供简单的键盘操作界面，用户可通过键盘控制SUV前进、后退、左转、右转等动作。
4. 惯性矩阵计算：计算物体的惯性矩阵，为车辆动力学模型提供参数。
5. 伺服控制：发布轮速和转向舵机的命令，控制车辆的轮速和转向，实现车辆运动控制。

安装使用步骤

1. 安装ROS系统并配置环境。
2. 假设用户已下载本项目源码文件，将其解压并放置到ROS的工作空间内。
3. 编译项目，使用catkin_make进行编译。
4. 运行仿真，通过Gazebo仿真平台运行SUV模型。
5. 运行控制器节点，运行ackermann_drive_controller节点以及伺服控制节点。
6. 通过键盘操作界面控制SUV的运动。

注意：本项目需要ROS系统支持，且需在具有相应硬件设备的环境下运行，如仿真软件Gazebo和硬件控制器等。运行时要注意配置环境变量和参数设置，确保各节点间通信正常。此外，因涉及动力学模型的计算和控制，需具备一定的机器人控制和编程知识。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】