【源码】基于ROS的手控制无人飞行器项目

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的手控制无人飞行器项目。借助Kinect设备捕捉用户的手势动作，实现对无人飞行器的精确控制。项目支持手势识别、动态参数调整和键盘辅助控制，适用于无人机的远程操控和实验研究。

项目的主要特性和功能

1. 手势控制：通过Kinect设备捕捉手部动作，可对无人机进行起飞、降落、前进、后退、上升、下降等操作。
2. 动态参数调整：利用rqt_reconfigure工具动态调整过滤器和控制参数，优化手势识别和无人机响应。
3. 键盘辅助控制：提供键盘控制界面，用户能通过键盘输入实现无人机的基本操作，如起飞、降落和紧急停止。
4. 实时数据可视化：通过rviz工具实时显示Kinect捕捉的手部数据和无人机状态，便于用户调整控制参数。

安装使用步骤

1. 安装依赖项

确保系统已安装ROS Indigo版本，并安装以下依赖包： sh sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-get update sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indigo-ardrone-autonomy libncursesw5-dev

2. 创建Catkin工作空间

sh source /opt/ros/indigo/setup.bash mkdir -p ~/hand_control_ws/src cd ~/hand_control_ws/src catkin_init_workspace

3. 下载并编译项目代码

将项目代码放入~/hand_control_ws/src/目录下，然后编译： sh cd ~/hand_control_ws catkin_make

4. 配置环境变量

sh source /opt/ros/indigo/setup.bash source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

5. 启动Kinect和无人机控制

1. 连接Kinect设备并启动： sh roslaunch hand_control kinect_commander.launch
2. 连接无人机并启动控制节点： sh roslaunch hand_control ardrone.launch
3. 使用手势控制无人机，或通过键盘控制界面进行操作。

使用说明

手势控制

• 前进/后退：手部倾斜控制无人机的水平移动。
• 旋转：手部角度控制无人机的旋转。
• 上升/下降：手部高度控制无人机的垂直移动。

键盘控制

• 起飞：按下键盘上的t键。
• 降落：按下键盘上的b键。
• 紧急停止：按下键盘上的g键。

参数调整

使用rqt_reconfigure工具调整过滤器和控制参数，优化手势识别和无人机响应。

注意事项

• 确保Kinect设备正确安装和校准。
• 在调整参数时，使用rviz工具实时查看手部数据，确保过滤器参数设置合理。
• 在飞行过程中，保持安全距离，避免意外碰撞。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】