【源码】基于ROS的视觉机械臂系统综合设计与实现

项目简介

本项目致力于实现一个基于ROS（机器人操作系统）的视觉机械臂系统。借助摄像头捕捉物体位置信息，并将其转换为机械臂坐标，进而控制Dobot机械臂完成物块码垛、分拣以及指定位置操作等功能。系统融合了机器人操作系统、机械臂控制、视觉处理和物体识别等多项技术。

项目的主要特性和功能

1. 摄像头标定：借助Camera_Calibration.py完成摄像头标定，获取摄像头内参和畸变参数，实现物体位置的精准捕捉。
2. 机械臂坐标转换：通过Coordinate_Transformation.py实现像素坐标到机械臂坐标的转换，为机械臂控制提供精确的目标位置。
3. ROS框架下的机械臂控制：利用ROS框架，通过Goal.cpp实现Dobot机械臂的控制，涵盖移动、抓取、释放等操作。
4. 物块识别与操作：通过Main.py实现物块的识别、坐标捕获、坐标转换和机械臂操作，包含码垛、分拣和指定位置操作等功能。

安装使用步骤

环境准备

• 确保已安装ROS环境，并配置好Dobot机械臂的ROS包。
• 下载并解压项目文件，将文件放置到ROS工作空间的适当位置。

摄像头标定

• 运行Camera_Calibration.py进行摄像头标定，将标定结果保存到Calibration_Results.npz。

启动系统

• 运行Main.py启动视频流处理，检测并捕获物块。
• 通过鼠标点击选择功能或指定坐标点，执行机械臂操作。

自动化脚本运行（可选）

• 将ROS_CV_CODE文件夹复制到虚拟机桌面目录下，即/home/用户名/Desktop/ROS_CV_CODE。
• 在ROS_CV_CODE目录下运行终端输入./run.sh命令即可。

手动配置文件运行（可选）

• 将ROS_CV_CODE文件夹复制到虚拟机桌面目录下，即/home/username/Desktop/ROS_CV_CODE。
• 修改Goal.cpp文件内第159行将username修改为你的当前用户名。
• 将文件夹内的Goal.cpp文件放置到/home/username/dobot_ws/src/dobot/src/并编写CMakeLists.txt文件（添加文件配置）。
• 在dobot_ws目录下进行catkin_make。
• 在shell终端运行python Main.py命令开始执行程序。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】