【源码】基于ROS的RPLidar激光雷达数据读取与发布系统

项目简介

本项目基于ROS（机器人操作系统）构建，旨在实现RPLidar激光雷达数据的读取与发布。借助ROS框架编写节点程序，达成与RPLidar激光雷达设备的通信，读取激光扫描数据并发布到ROS系统，为机器人及其他自动化设备的感知和导航提供数据支撑。

项目的主要特性和功能

1. 设备连接与通信：创建RPlidarDriver实例，支持通过串行通信或TCP连接与RPLidar激光雷达设备通信。
2. 设备状态检查与信息获取：可获取设备序列号、固件版本和硬件版本等信息，检查设备健康状况。
3. 扫描数据获取与发布：从设备获取扫描数据，转换为ROS激光扫描消息格式后发布到ROS系统。
4. 数据转换与过滤：将原始扫描数据转换为角度和距离格式，过滤无效数据（距离为零的数据）。
5. 角度补偿模式支持：在数据处理时支持角度补偿模式，提升数据准确性和可靠性。
6. 电机控制服务：通过ROS服务发布停止和启动电机的服务，控制雷达电机运行。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保安装ROS系统并配置好环境变量，安装dirmngr、libxml2-dev等必要依赖包。
2. 代码下载：从项目仓库下载源代码。
3. 编译：在ROS工作空间编译项目代码。 bash cd ~/workspace catkin_make
4. 运行：运行节点程序，启动与RPLidar激光雷达设备的通信并发布扫描数据。 bash source devel/setup.bash roslaunch virtuoso-rpilidar run_slam.launch
5. 数据订阅：其他ROS节点可通过订阅/scan话题获取扫描数据。
6. 电机控制服务：通过ROS服务调用控制雷达电机的启动和停止。

注意：运行时需根据实际情况配置设备连接参数，如串行端口路径和波特率等。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】