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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）的机器人手部控制系统，用于控制名为RosHand的手部机器人，涵盖手部机器人的驱动、传感器数据处理、动作控制以及可视化等功能。
项目的主要特性和功能
- RosHand驱动：提供手部机器人基本驱动功能，支持无传感器和带传感器的手部动作控制。
- 传感器数据处理：处理并解析手部机器人的传感器数据。
- 动作控制：通过ROS的服务和动作库实现手部机器人动作控制，如打开、关闭手部及带传感器的精细动作。
- 可视化：利用RViz实现手部机器人状态可视化，包括关节状态、传感器数据等。
- Gazebo集成：可在Gazebo仿真环境中集成，便于进行机器人手部的仿真测试。
安装使用步骤
安装步骤
- 复制本项目到您的catkin工作空间：
bash cd ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make - 设置设备权限：
bash sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
使用方法
- 启动手部机器人驱动：
bash roslaunch roshand_driver bringup.launch - 控制手部机器人动作：
- 使用动作库控制：
bash rosrun roshand_demo ActionDemo - 使用服务控制：
bash rosrun roshand_demo ServiceDemo
- 使用动作库控制：
- 校准触摸传感器：
bash rosservice call /calibrate_sensor_service - 在RViz中可视化手部机器人：
bash roslaunch roshand_visualizer display.launch- 参数：
with_real_robot：若有真实手部机器人，设置为true；否则设置为false。
- 在Gazebo中启动手部机器人：
bash roslaunch roshand_visualizer gazebo.launch
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】