【源码】基于ROS的人机信任水平监测记录系统

项目简介

本项目是基于ROS的名为Trusty Trust Recorder的软件包，借助专门设计的Trusty设备，可对人机交互过程中的信任水平进行监测和记录，为增强机器与人类交互的可信度和安全性提供实用工具。

项目的主要特性和功能

• 借助Trusty设备采集人类对机器人的信任水平数据。
• 实时记录并发布信任水平信息，供其他ROS节点调用。
• 提供灵活的信任数据管理方式，方便后续分析处理。

安装使用步骤

安装前提

本地机器需安装ROS系统，若未安装，可参考官方ROS安装指南进行设置。同时，需安装rosserial_arduino包，使用以下命令安装： bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-<你的ROS版本>-rosserial-arduino 请将<你的ROS版本>替换为实际使用的ROS版本名称（如melodic、noetic等）。

安装步骤

1. 复制仓库到catkin工作空间： bash cd ~/catkin_ws/src
2. 使用Arduino IDE或偏好的平台，将trusty_trust_recorder/arduino/trusty/trusty.ino文件中的代码上传到Arduino设备，确保选择正确端口。
3. 返回catkin工作空间，使用catkin_make构建项目： bash cd ~/catkin_ws catkin_make
4. 源化工作空间的设置文件： bash source devel/setup.bash

构建Trusty设备

需准备插槽赛车Carrera GO速度控制器（如亚马逊链接）和10k电位计（如RS链接）。构建步骤： 1. 打开插槽赛车控制器，移除线圈、电线和开关，保留电路板。 2. 将电位计安装到插槽控制器的杆上。 3. 按照数据手册和Arduino要求连接电位计的线路。

运行节点

启动节点前，确保在trusty_acqusition.launch文件中设置正确端口（即Arduino设备连接的端口）。使用以下命令启动节点并记录信任水平： bash roslaunch trusty_trust_recorder trusty_acqusition.launch 使用以下命令监视信任水平： bash rostopic echo /trusty_trust_level

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】