【源码】基于ROS的PRisme机器人开发环境

项目简介

本项目为Robopoly的PRisme机器人平台开发全面的开发环境，采用ROS（机器人操作系统）这一标准化的模块化机器人框架。通过解耦高层次应用软件与低层次硬件依赖的固件，借助Gazebo仿真工具和PRismino微控制器的软件层开展开发工作。

项目的主要特性和功能

1. 模块化设计：利用ROS框架将机器人软件拆分为多个独立计算单元（节点），利于开发与测试。
2. 仿真环境：运用Gazebo进行逼真的机器人仿真，支持多种传感器模拟，如红外传感器、IMU、编码器等。
3. 硬件与软件分离：高层次应用程序可在仿真环境设计测试，硬件和固件能独立开发。
4. 多种应用示例：包含直线跟随、避障和环境映射等示例，展示在仿真环境实现功能的方法。
5. 可扩展性：支持自定义3D模型、传感器和仿真场景，方便扩展与定制。

安装使用步骤

安装依赖

确保已安装ROS Jade版本以及相应的gazebo - 5和ros_control包。

复制项目

bash $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace $ cd ~/catkin_ws $ catkin make

配置环境

每次打开新终端时，运行以下命令配置环境： bash $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行仿真

通过以下命令启动仿真节点： bash $ roslaunch prisme_gazebo prisme_line.launch $ roslaunch prisme_control prisme_control.launch $ roslaunch prisme_description prisme_rviz.launch $ rosrun prisme_command line_follower.py 或者使用全局启动文件： bash $ roslaunch prisme_command line.launch

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】