【源码】基于ROS的PickPlace机械臂控制系统

项目简介

本项目是一个基于ROS（Robot Operating System）的Pick-Place机械臂控制系统教程。借助此教程，可学习如何控制一个4自由度（4 DoF）机械臂，涵盖步进电机、伺服电机和线性执行器等组件的集成与控制。

项目的主要特性和功能

1. 硬件集成：运用Teensy 4.1控制器，结合多种伺服电机、步进电机和线性执行器，达成机械臂的精确控制。
2. ROS集成：通过ROS进行机械臂的控制和状态监测，方便与其他ROS功能模块集成。
3. 位置控制：实现机械臂各关节（肘部、手腕和末端执行器）的精确位置控制。
4. 模块化设计：代码采用模块化设计，便于维护和扩展。

安装使用步骤

前提条件

1. 安装Ubuntu 20.04操作系统，并配置ROS Noetic开发环境。
2. 安装VS Code和PlatformIO，用于项目的开发和编译。

步骤概要

1. 创建项目：在PlatformIO中创建新项目，选择Teensy 4.1作为开发板。
2. 添加代码：
3. 在src目录下创建main.cpp文件，并粘贴提供的代码。
4. 在include目录下创建PositionControl.h文件，并粘贴相关代码。
5. 添加依赖库：在PlatformIO中搜索并添加ros_lib和AutoPID库。
6. 编译和上传：编译代码并上传到Teensy控制器。
7. 运行ROS节点：
8. 打开终端并运行roscore。
9. 在另一个终端中运行rosrun rosserial_arduino serial_node.py /dev/ttyACM0 _baud:=115200。
10. 在第三个终端中使用rostopic pub命令发布关节状态，控制机械臂的动作。

参考文献

• ROS官方文档

通过以上步骤，可成功搭建并运行基于ROS的Pick-Place机械臂控制系统。

下载地址

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