【源码】基于ROS的NMT Lunabotics 2024机器人项目

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的机器人控制系统，主要用于NMT Lunabotics 2024机器人BOWIE的硬件与软件控制。BOWIE机器人是多传感器驱动的移动机械臂，可执行挖掘、倾倒等任务。项目包含多个ROS节点，用于处理摄像头数据、控制电机和执行器、导航和定位等。

项目的主要特性和功能

1. 硬件控制：通过CAN总线与机器人的电机、执行器和传感器等硬件通信。
2. 传感器数据处理：利用ROS节点处理深度摄像头和跟踪摄像头的图像数据，服务于导航和定位。
3. 路径规划和导航：依据点云数据创建高度图，以此进行路径规划和导航。
4. 视觉反馈：借助图像处理和增强现实技术，为手动操作提供视觉反馈。
5. 自主操作：实现挖掘和倾倒的自主操作，涵盖全自主导航及自动执行挖掘和倾倒动作。
6. 系统监控：通过LED灯和声音反馈系统状态，并发布相关状态信息。

安装使用步骤

1. 安装ROS Noetic：确保开发环境已安装ROS Noetic。
2. 设置环境：按项目说明设置环境变量和依赖项。
3. 构建项目：在终端进入源代码目录，运行catkin_make命令构建项目。
4. 运行节点：运行roslaunch命令启动ROS核心和其他必要节点。
5. 测试功能：使用提供的脚本或手动控制测试机器人功能。

注意：以上步骤假设用户熟悉ROS基本操作和概念，且已下载安装必要依赖项。此外，充分利用该项目可能需要额外硬件（如机器人硬件和摄像头）和配置（如网络设置和CAN总线配置）。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】