%20(2).svg)
项目简介
NARAROBOT是基于ROS（机器人操作系统）的社交机器人系统，通过集成多种传感器与软件技术，实现机器人在复杂环境下的自主导航以及社交距离感知，利用IMU、LIDAR等硬件设备和ROS框架，提供完整的机器人导航与环境感知解决方案。
项目的主要特性和功能
- 多传感器集成：集成Arduino Mega、IMU MPU6050、LIDAR A2和Ponte H BTS7960等硬件设备，实现高精度环境感知与运动控制。
- ROS框架支持：基于ROS Noetic版本，提供强大软件框架支持，便于开发和集成各种机器人功能。
- 自主导航：借助ROS导航堆栈，实现机器人自主导航，包含路径规划、障碍物避让等功能。
- 社交距离感知：可感知周围环境中的社交距离，保障机器人在人群中安全运行。
- 动态地图生成：支持实时生成并保存环境地图，方便后续导航与路径规划。
安装使用步骤
假设用户已下载本项目的源码文件。
1. 复制项目仓库：
bash
2. 安装依赖：
进入nara_install目录，并执行安装脚本：
bash
cd nara_install
./install
3. 配置Arduino：
安装Arduino IDE，将sketchbook路径设置为nararobot_ws/src/nararobot/arduino，然后上传nara2.ino代码到Arduino。
4. 生成地图：
- 启动基本驱动：
bash
roslaunch linorobot bringup.launch
- 启动地图生成：
bash
roslaunch linorobot slam.launch
- 启动遥控操作：
bash
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
- 保存地图：
bash
rosrun map_server map_saver -f ~/nararobot_ws/src/nararobot/maps/map
5. 自主导航：
- 启动基本驱动：
bash
roslaunch linorobot bringup.launch
- 启动导航包：
bash
roslaunch linorobot navigate.launch
- 设置初始位置和目标位置：
使用RViz工具设置机器人的初始位置和目标位置。
通过以上步骤，用户可成功安装并使用NARAROBOT系统，实现机器人的自主导航和社交距离感知功能。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】