【源码】基于ROS的目标检测与追踪系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的目标检测与追踪系统，适用于自动驾驶等需实时处理图像数据的场景。系统有图像发布节点、目标检测节点和目标追踪节点这三个主要节点，各节点依次处理前一节点输出，并将结果发布给下一节点。目标检测节点借助Darknet框架进行深度学习模型的训练与测试以生成检测框，目标追踪节点依据检测框追踪目标对象运动轨迹。

项目的主要特性和功能

1. 图像发布节点：从视频文件读取图像帧，并发布到ROS系统。
2. 目标检测节点：利用Darknet框架开展目标检测，生成检测框。
3. 目标追踪节点：基于OpenCV的GOTURN跟踪器，根据检测框追踪目标对象运动轨迹。

安装使用步骤

环境准备

• 确保已安装ROS1（Kinetic或Melodic版本）。
• 安装OpenCV库。
• 安装Darknet框架。

下载源码

将项目源码下载到本地，源码位于catkin_ws文件夹内。

编译项目

进入catkin_ws目录，运行以下命令进行编译： bash catkin_make

启动系统

使用ROS启动文件启动系统，依次启动图像发布节点、目标检测节点和目标追踪节点。

运行系统

在ROS环境中运行系统，观察目标检测和追踪的效果。通过以上步骤，即可成功运行本项目，实现图像中的目标检测与追踪功能。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】