%20(2).svg)
项目简介
这是一个基于ROS（机器人操作系统）的Morpheus机器人臂运动控制项目。项目涵盖逆运动学求解器的插件开发和用于移动机器人臂至预设关节位置的姿态目标节点两部分，旨在提供强大的机器人运动控制功能，助力机器人进行精确作业操作。
项目的主要特性和功能
逆运动学求解器插件
该插件为MoveIt!运动规划框架设计，可根据机器人末端执行器的目标位姿，计算能使机器人达到该位姿的关节角度。借助IKFast库生成解析的逆运动学解决方案，提升运动规划效率。具备以下特性： - 初始化函数：读取机器人模型信息，设置IKFast求解器参数。 - 求解函数：调用IKFast求解器寻找目标位姿对应的关节状态。 - 系列功能函数：从解决方案中获取、检查并处理关节状态。
姿态目标节点
这是一个ROS节点，用于将机器人臂移动到预设的关节位置（姿态目标），利用MoveIt库和ROS的通信机制实现。特性如下： - 初始化ROS节点和MoveIt的视觉工具，创建视觉提示和交互工具，支持用户在GUI界面控制机器人移动。 - 加载机器人模型，获取关节模型组和默认状态等状态信息。 - 通过ROS参数服务器获取姿态目标，设置机器人臂的关节位置和姿态。 - 执行移动计划，使机器人到达预设关节位置，可通过RvizVisualToolsGui窗口观察移动情况。 - 提供清理资源和退出程序的机制。
安装使用步骤
假设用户已下载本项目的源码文件：
1. 环境配置：确保开发环境已安装ROS、C++编译器以及MoveIt!等相关库。
2. 依赖安装：安装项目所需的所有依赖库，如IKFast库等。
3. 编译代码：使用catkin工具编译项目代码。
4. 运行ROS节点：运行pose_node.cpp文件，启动机器人的运动控制节点。通过ROS的参数服务器设置姿态目标，观察机器人的移动情况。
5. 测试逆运动学求解器插件：使用MoveIt!运动规划框架测试逆运动学求解器插件功能。给定目标位姿，测试插件能否正确计算关节状态。
6. 调试与调整：根据实际运行情况调试和调整代码，可能需针对特定机器人配置调整代码参数或修改部分功能。
请注意，以上步骤假设用户熟悉ROS和C++开发环境，具备一定的机器人开发经验。初次接触的用户可能需要额外学习和理解。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】