【源码】基于ROS的机器人硬件控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的机器人硬件控制系统，借助ROS与Jetson Nano、Teensy、Decawave、TOF传感器等硬件设备通信，实现对机器人硬件的精确控制。项目涉及硬件设备的初始化、配置、通信以及ROS消息处理，适用于高精度硬件控制的机器人应用场景。

项目的主要特性和功能

1. 硬件初始化和配置：支持Jetson Nano、Teensy开发板、Decawave开发板的初始化与配置，涵盖SD卡刷写、IDE安装、固件刷写等操作。
2. ROS消息通信：通过ROS串行通信包（rosserial）实现Arduino与ROS主机通信，支持自定义ROS消息的添加和处理。
3. 硬件控制：支持步进电机和驱动器控制、TOF传感器（VL53L1X）数据读取处理、AMT21编码器设置和数据读取。
4. 调试和测试：提供详细调试步骤和工具，如minicom用于串口通信调试，还有测试脚本验证硬件功能。

安装使用步骤

1. 硬件准备：确保Jetson Nano、Teensy、Decawave、TOF传感器等硬件设备正确连接并供电，按文档完成初始化和配置。
2. 安装ROS和依赖包：在Jetson Nano上参考ROS安装指南安装ROS，安装rosserial_arduino、rosserial_python等必要ROS包。
3. 配置Teensy和Arduino IDE：下载安装Arduino IDE，安装Teensyduino并配置开发板识别，安装Adafruit_MCP4728、VL53L1X等必要Arduino库。
4. 配置Decawave开发板：下载安装J-Link软件，下载Decawave固件和文档并刷写，用Android应用配置开发板为锚点或标签。
5. 配置TOF传感器：按接线图连接多个TOF传感器，在Arduino IDE安装VL53L1X库并上传测试脚本验证功能。
6. 配置AMT21编码器：下载运行AMT Viewpoint软件设置编码器地址，将编码器安装到电机轴并连接到Teensy开发板。
7. 运行ROS节点：启动ROS主节点，运行rosserial_python节点连接Teensy开发板，发布控制命令验证硬件接收和处理ROS消息的能力。
8. 调试和优化：用minicom等工具调试串口通信，根据测试结果调整硬件参数和ROS节点配置以优化系统性能。

下载地址

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