【源码】基于ROS的机器人路径规划系统

项目简介

本项目作为OPIL（Open Platform for Innovations in Logistics）平台的一部分，致力于为物流环境中的机器人提供路径规划服务。通过计算无冲突的最优路径，保障多个机器人能在同一环境中安全共存。项目主要包含任务调度模块（TaskPlanner）和运动任务规划模块（Motion Task Planner, MTP），支持多机器人路径规划、任务分配以及状态监控。

项目的主要特性和功能

• 路径规划：运用CARP算法（Context-Aware Route Planning），计算最短且无冲突的路径，避免死锁和碰撞。
• 多机器人协调：支持多个机器人同时作业，可动态调整路径以适应环境变化。
• 拓扑管理：借助拓扑代理（Topology Agents）管理物流环境的拓扑结构，支持动态更新和冲突检测。
• 任务分配：逻辑代理（Logical Agents）负责任务分配和路径管理，支持任务的动态调整和错误处理。
• 接口通信：提供与机器人节点（RAN）的通信接口，支持任务分配、取消和状态反馈。

安装使用步骤

1. 安装ROS

确保已安装ROS Melodic或Noetic，并创建一个catkin工作空间。 bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make

2. 启动系统

使用提供的launch文件启动系统节点。 bash roslaunch mod_sw_tp mod_sw_tp.launch

3. 配置文件说明

• Topology：配置拓扑启动模块，设置日志级别、拓扑文件类型和顶点足迹半径。
• Router：启动路由节点，计算无冲突路径。
• Logical Agent：为每个机器人启动逻辑代理节点，管理任务和路径。

4. 接口使用

• MotionAssignment.msg：发送运动任务分配消息，指定机器人的下一个目标点。
• CancelTask.msg：取消指定任务。
• Motion.msg：接收机器人的当前位置和速度信息。
• AssignmentStatus.msg：获取当前任务和路径的状态。

依赖项

• ROS1 Melodic或Noetic
• 其他ROS依赖项：industrial-msgs, amcl, tf, map-server, tf2-geometry-msgs, angles, stage, tf2-eigen, eigen-conversions, geometry-msgs, laser-geometry, visualization-msgs, move-base-msgs, behaviortree-cpp-v3

许可证

本项目基于Apache 2.0许可证发布。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】