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项目简介
这是一个基于机器人操作系统（ROS）的机器人控制项目，借助ROS框架，可通过USB操纵杆控制机器人。项目涵盖ROS包和Arduino代码，能实现机器人的基本运动控制与传感器数据采集，还提供服务客户端示例和测试脚本用于功能测试。
项目的主要特性和功能
- ROS包：包含控制机器人所需的节点和逻辑。
- Arduino代码：实现机器人的硬件控制，如电机控制和传感器数据采集。
- 操纵杆控制：通过USB操纵杆控制机器人运动。
- 传感器数据采集：从MPU9650陀螺仪传感器读取数据。
- 服务客户端示例：演示如何使用ROS服务。
- 测试脚本：对项目相关功能进行集成测试。
安装使用步骤
假设用户已下载项目的源码文件，以下是安装和使用步骤：
1. 安装ROS并配置工作环境：
- 确保在RPi上安装了ROS。
- 配置ROS环境变量，确保ROS命令可用。
2. 编译ROS包：
bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make
3. 配置Arduino代码：
- 进入Arduino代码目录：
bash
cd ~/catkin_ws/arduino/
- 上传代码到Arduino设备：
bash
make upload
4. 运行ROS节点：
- 启动ROS master节点：
bash
roscore -v
- 启动操纵杆节点：
bash
rosparam set /joy_node/dev /dev/input/js1
rosrun joy joy_node
- 启动teleop_twist_joy节点：
bash
rosrun teleop_twist_joy teleop_node
- 启动rosserial_python节点：
bash
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyAMA0
5. 测试功能：
- 使用测试脚本测试项目的功能。
- 通过操纵杆控制机器人，观察/cmd_vel主题的输出：
bash
rostopic echo /cmd_vel
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】