【源码】基于ROS的机器人感知与控制项目

项目简介

本项目是机器人课程的实践项目，为Arduino Mega传感器（SRF08声纳和MinIMU - 9）以及Asus xtionPro live相机实现基础节点（监听器/发布器）。这些节点将在搭载Ubuntu 18.04和ROS Melodic的Odroid XU4上运行，同时还提供了SRF08声纳和MinIMU - 9传感器（LSM6和LIS3MDL）的独立库，便于用户使用。

项目的主要特性和功能

1. 传感器数据处理：借助Arduino接收并处理SRF08声纳、MinIMU - 9传感器（含磁力计和IMU）的数据，实现机器人的距离感知、定位和姿态感知。
2. 图像采集与处理：利用Asus xtionPro live相机获取RGB图像和深度图像，可开展相关的图像处理操作，如人脸检测等。
3. ROS节点支持：创建多个ROS节点，实现传感器数据和图像数据的接收、处理与发布，方便不同模块之间的通信与协作。

安装使用步骤

环境准备

1. 确保已安装ROS - melodic - desktop，可参考安装教程。
2. 安装python3相关库，通过pip install -r requirements.txt安装requirements.txt中的依赖，同时需手动安装外部库openni2，可从此处获取。
3. 安装openni2_launch包。
4. 安装Arduino IDE及必要库，参考教程。若想了解更多关于Arduino + ROS工作空间的内容可查阅相关资料。

运行步骤

1. 将位于workspace/src/SOME_PACKAGE/scripts的Python节点设置为可执行，使用命令chmod +x node.py。
2. 导航到./ros_workspace目录，执行catkin_make进行编译，然后执行source devel/setup.bash设置环境变量。
3. 上传Arduino代码，执行catkin_make arduino_sensors_firmware_arduino_sensors - upload。
4. 启动ROS节点：
   • 启动roscore。
   • 启动相机话题，执行roslaunch openni2_launch openni2.launch。
   • 启动Arduino节点，执行rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0。
   • 启动相机节点，执行rosrun camera_rgb_img node.py（可能需要执行两次）。

特殊说明

若在Windows系统上运行，需将openni2.initialize("/usr/lib/")修改为openni2.initialize()。建议使用tmux、screen等工具方便管理多个终端会话。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】