【源码】基于ROS的机器人电机控制项目hayamotorros

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的机器人电机控制系统，名为haya_motor_ros。借助ROS框架实现对直流电机的精确控制，并对电机控制性能进行评估。项目引入IMU（惯性测量单元）辅助评估电机运动状态。

项目的主要特性和功能

1. 电机控制：提供对直流电机的PID（比例 - 积分 - 微分）控制功能，可通过ROS节点接收目标速度和PID参数，输出PWM脉冲信号控制电机。
2. IMU数据集成：利用9轴传感器haya_imu v3.2收集电机运动过程中的数据，如角速度等，用于评估电机运动状态和性能。
3. ROS节点交互：包含ROS节点间的通信和交互，多个节点协同工作实现复杂的机器人动作，可通过roslaunch命令方便启动相关节点和配置环境。
4. 可视化工具：利用RQT等工具可视化电机控制的实时数据和状态，便于用户监控和调整。

安装使用步骤

前提准备

• 安装ROS（机器人操作系统）和相关依赖库。
• 获取haya_motor_ros项目源代码文件。

安装步骤

1. 配置ROS环境变量，确保ROS系统能正确识别项目路径和其他依赖库。
2. 在终端中进入项目目录，运行roslaunch命令启动相关节点，示例如下： bash roslaunch haya_imu_ros haya_imu.launch roslaunch haya_motor_ros haya_motor.launch
3. 运行Python脚本haya_motor_node.py作为ROS节点的一部分，处理数据和控制电机动作。可通过修改配置文件或直接通过ROS参数服务器设置相关参数（如PID参数和目标速度等）。

使用说明

• 程序运行时会不断检查是否有新的Arduino消息或IMU数据到达，并调用相应回调函数处理这些数据。
• 程序会在日志中记录关键信息，帮助调试和理解程序工作状态。
• 可通过订阅相关主题获取数据，处理后发布相关信息供其他节点使用。

请确保Python环境已安装必要的库和模块，此脚本可能需要以管理员权限运行。详细使用方法请参考项目文档或相关教程。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】