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项目简介
本项目是一个基于ROS（Robot Operating System）的极地机器人控制系统，针对火星任务设计了6自由度移动机械臂。项目涵盖Gazebo仿真环境、硬件控制器以及驱动真实机器人的软件，曾在2021年欧洲机器人挑战赛中展示。
项目的主要特性和功能
- 仿真环境：基于Gazebo搭建，可模拟机器人在不同任务场景下的表现。
- 硬件控制：通过ROS控制器与硬件通信，能发送控制命令并接收编码器反馈。
- MoveIt配置：利用MoveIt进行运动规划，包含关节限制、关节名称和运动学属性等配置。
- 机器人描述：采用Fusion2Urdf生成并手动修改的机器人描述文件，优化CAD绘图以减少不必要计算。
- 调试与测试：提供MoveIt配置的调试工具和测试环境，保障运动规划的准确性和稳定性。
安装使用步骤
环境准备
确保已安装ROS Melodic，并配置好相关的依赖库。
代码下载
bash
mkdir -p ws_polar/src
cd ws_polar/src
git clone <this_repo>
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic
编译项目
bash
cd ..
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build
source devel/setup.bash
运行仿真
bash
roslaunch polar_simulation polar_simulation.launch
驱动真实机械臂
bash
roslaunch polar_control polar_hw.launch
启动手柄控制器
bash
roslaunch jog_launch polar.launch use_joy:=true
调试与修改MoveIt配置
bash
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
roslaunch polar_moveit_config demo.launch
通过以上步骤，可成功安装并运行基于ROS的极地机器人控制系统，进行仿真和真实环境的测试与调试。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】