【源码】基于ROS的简单机械臂控制系统

项目简介

这是一个基于ROS（机器人操作系统）的简单机械臂控制系统项目，主要目标是实现机械臂的基本控制和监控功能，如机械臂的移动、摄像头的图像监控以及安全机制等。用户能通过简单命令控制机械臂移动并监控其运行状态。

项目的主要特性和功能

1. 机械臂控制：借助ROS节点实现机械臂关节控制，可接收并处理控制命令来控制关节移动。
2. 安全机制：具备关节角度安全限制功能，避免机械臂因不合理控制命令损坏或发生意外。
3. 摄像头监控：能接收摄像头图像数据并处理信息，实现机械臂视觉监控。
4. 仿真环境：提供仿真环境，便于用户在无实体机械臂时进行测试和调试。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件，以下是使用步骤： 1. 创建catkin工作空间并复制项目代码： sh $ cd /home/workspace/ $ mkdir -p /home/workspace/catkin_ws/src/ $ cd catkin_ws/src/ $ catkin_init_workspace $ cd .. 2. 构建项目并安装依赖库： sh $ cd /home/workspace/catkin_ws/ $ catkin_make $ source devel/setup.bash $ rosdep install -i simple_arm 3. 启动仿真环境： sh $ roslaunch simple_arm robot_spawn.launch 4. 通过ROS服务调用控制机械臂的移动： sh $ rosservice call /arm_mover/safe_move "joint_1: 0.0 joint_2: 0.0" 5. 使用摄像头监控机械臂的运行状态： sh $ rosrun image_view image_view image:=/rgb_camera/image_raw

通过本项目，用户可方便地对简单机械臂进行控制和监控，实现基本的机械臂操作，且项目的仿真环境便于测试和调试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】