【源码】基于ROS的Husky机器人控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的Husky机器人控制系统，涉及机器人描述、控制配置、消息定义、导航与仿真等多方面内容，旨在为Husky机器人提供完整软件栈，支持其在真实与仿真环境下的操作。

项目的主要特性和功能

1. husky_control：提供Husky机器人速度和加速度控制配置。
2. husky_description：包含用于定义机器人物理模型的URDF（Unified Robot Description Format）描述。
3. husky_msgs：定义机器人通信所需消息格式。
4. husky_navigation：提供导航配置与演示，支持机器人在复杂环境中自主导航。
5. husky_viz：提供可视化配置，支持用rviz进行机器人状态可视化。
6. husky_bringup：包含启动Husky机器人的启动文件和脚本。
7. husky_base：提供与机器人硬件通信的驱动程序，支持硬件抽象和控制器管理。
8. husky_gazebo：提供Gazebo仿真环境中的插件定义和机器人URDF扩展。

安装使用步骤

安装依赖

确保系统已安装ROS及相关依赖包，使用以下命令安装依赖： bash sudo apt-get install ros-<distro>-husky-simulator ros-<distro>-husky-navigation 其中<distro>为ROS的发行版本名称，如melodic或noetic。

编译项目

进入项目根目录，使用catkin工具编译项目： bash catkin_make

启动Husky

使用以下命令启动Husky机器人的控制和仿真环境： bash roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch

导航配置

使用husky_navigation包中的配置文件进行导航设置，并启动导航节点： bash roslaunch husky_navigation move_base.launch

可视化

启动rviz进行机器人状态的可视化： bash rosrun rviz rviz -d `rospack find husky_viz`/rviz/robot.rviz

通过以上步骤，可成功安装并运行基于ROS的Husky机器人控制系统，进行仿真和实际操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】