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项目简介
Husky Man是一款基于ROS（Robot Operating System）的移动双臂机器人系统，由Husky室外移动机器人、两台Kinova 6D2F机械臂、2自由度云台和Kinect V2深度摄像机组成。该系统主要用于完成定位导航与识别抓取任务，适用于各种复杂的室外环境。
项目的主要特性和功能
- 遥操作控制：通过手柄或键盘进行远程操作，实现机器人的移动和机械臂的控制。
- 定位导航：利用ROS的导航堆栈（Navigation Stack）进行自主定位和路径规划。
- 机械臂规划：使用MoveIt进行机械臂的运动规划，实现精确的抓取和放置操作。
- 视觉识别：通过Kinect V2深度摄像机进行环境感知和物体识别。
- 地图创建与保存：支持创建和保存环境地图，便于后续的定位和导航。
安装使用步骤
1. 环境构建
```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src/
sudo apt-get update sudo apt-get install python-rosdep sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -i -y
cd ~/catkin_ws catkin_make ```
2. 基础操作
- 上电开机：将钥匙旋转到打开状态，旋起急停按钮，按下底盘电源开关。
- 关机断电：用手拖住机械臂，按下机械臂电源按钮，将机械臂放置在Husky上，注意磕碰。关闭Husky电源按钮。
- 电池充电：打开电池盖，拔下电源接口，将充电插头插入电池插口，充电时间大概4小时。充电完成后插回机身接口，盖上电源盖。
3. 快速启动
启动基础功能
bash
roslaunch husky_man_bringup bringup.launch
roslaunch husky_man_bringup kinova_bringup.launch
创建地图
bash
roslaunch husky_navigation gmapping.launch
rosrun map_server map_saver -f map
定位导航
bash
roslaunch husky_navigation amcl_demo.launch
MoveIt!
bash
roslaunch husky_man_moveit_config excute.launch
4. 遥操作
手柄控制
bash
roslaunch husky_man_app teleop.launch
键盘控制
bash
roslaunch husky_man_app keyboard.launch
5. 移动抓取
bash
roslaunch husky_man_app box_detect.launch
6. 注意事项
- Husky急停按钮会切断除自身外所有电源，机械臂本身无断电抱闸，应尽量避免使用此功能。
- 机器人充电时间大概为4小时，使用时间4小时，若突然断电，需注意接住机械臂，避免机械臂掉落磕碰。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】