【源码】基于ROS的Foosball机器人视觉控制系统

项目简介

这是一个基于ROS（机器人操作系统）的桌面足球机器人视觉控制系统项目。项目利用摄像头捕捉桌面足球游戏图像，借助ROS通信将球的位置信息发送至Arduino，以此控制机械臂自动击球，旨在实现自动化、计算机视觉控制的桌面足球机器人。

项目的主要特性和功能

1. 计算机视觉球跟踪：利用摄像头捕捉图像，结合OpenCV库进行图像处理，识别并跟踪球的位置。
2. ROS通信：以ROS作为通信中间件，将视觉处理得出的球位置信息发送给Arduino执行。
3. Arduino控制：Arduino接收ROS发送的球位置信息，通过控制步进电机移动机械臂完成击球动作。
4. 环境配置：提供硬件和软件环境搭建的配置指南。
5. 文档和教程：提供详细的项目文档、教程及演示视频，便于用户理解与实施。

安装使用步骤

1. 环境配置

硬件环境

• Arduino Mega 2560
• L6470步进电机驱动器
• 摄像头（连接到电脑或树莓派等）
• 机械臂和底座（根据实际需求定制）

软件环境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic Morenia
• Arduino IDE

2. 安装依赖包

使用rosdep安装依赖： bash sudo rosdep update rosdep install -r -y --from-paths src --ignore-src

3. 运行演示节点

导航到项目目录并运行演示节点： bash roslaunch launch/calibration_demo.launch

4. 配置ROS通信

配置ROS节点以接收图像数据并处理数据： bash roslaunch launch/track_ball.launch

5. 测试击球功能

通过Arduino控制步进电机移动机械臂进行击球测试： bash roslaunch launch/stepper_camera_driver.launch python scripts/ball_position_publisher.py

6. 调试和优化

根据实际情况进行调试和优化，确保系统的稳定性和性能。

通过以上步骤，您可以成功配置和运行基于ROS的桌面足球机器人视觉控制系统。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】