【源码】基于ROS的点云视角优化系统

项目简介

本项目基于机器人操作系统（ROS），通过计算点云的主成分分析（PCA）来优化视角。核心是利用部分点云的主轴找出最佳视角，算法在Gazebo模拟器中的Franka Emika Panda机械臂模型上实现，同时分析该方法相较于随机探索的效果。

项目的主要特性和功能

1. PCA计算：对点云进行主成分分析，提取主要特征和方向，为机械臂运动规划提供依据。
2. 机械臂控制：依据PCA计算结果，使用MoveIt库对Franka Emika Panda机械臂进行运动规划与控制。
3. 点云融合：融合不同源的点云数据，构建3D地图，辅助机械臂进行环境感知。
4. 效果分析：对比该方法和随机探索，分析其在视角选择上的优势。

安装使用步骤（假设用户已下载项目的源码文件）

1. 安装ROS、PCL（点云库）和MoveIt等相关依赖库。
2. 将源码文件解压并放置于ROS工作空间。
3. 编译项目，生成ROS节点与可执行文件。
4. 启动ROS核心节点，按需启动各个ROS服务节点。
5. 发送ROS服务请求，触发机械臂运动规划、控制及点云处理操作。
6. 监控机械臂运行状态与结果，适时调整优化。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】