【源码】基于ROS的Atom户外物流机器人平台

项目简介

本项目打造了名为Atom的低成本户外自主物流机器人平台。该机器人依托旧的Pioneer 3DX机器人底盘，更换所有电子元件以适配新规格。主要运用ROS（机器人操作系统）进行控制，结合Arduino Mega微控制器和Cytron BDC电机及驱动器，达成机器人的自主运动与物流应用。

项目的主要特性和功能

1. 低成本机器人平台：通过更换旧机器人电子元件，实现户外物流机器人平台的低成本构建。
2. ROS控制系统：于Ubuntu 20.04上使用ROS noetic开发，实现机器人与环境的交互和控制。
3. PID速度控制：借助Simulink和Matlab设计的PID控制器，精确控制单个电机速度。
4. Arduino Mega微控制器：作为核心控制单元，处理传感器数据并执行控制命令。
5. Cytron BDC电机和驱动器：驱动机器人运动，保障高效稳定的动力输出。
6. 铅酸电池供电：使用铅酸电池为机器人提供稳定电源。

安装使用步骤

1. 安装ROS和Ubuntu：确保系统已安装ROS noetic和Ubuntu 20.04。
2. 配置Arduino：将Arduino Mega连接到机器人，并上传相应的控制代码。
3. 编译ROS包：使用catkin工具编译项目中的ROS包。
4. 运行ROS节点：启动ROS核心，并运行项目中的控制节点和传感器节点。
5. 测试与调试：在模拟环境或实际机器人上进行测试与调试，确保机器人正常运行。

注意事项

• 操作机器人时需遵循相关安全和法律规定。
• 本项目仅供学术研究和教育目的，不得用于商业或其他非法用途。
• 实际应用前，需充分测试与验证，确保系统稳定性和安全性。

下载地址

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