【源码】基于ROS的阿克曼转向车辆仿真系统

项目简介

本项目实现了阿克曼转向车辆在Gazebo、Ros和Rviz的仿真。利用Gazebo仿真环境模拟车辆真实行驶状况，结合Ros进行车辆控制与状态监控，能实现车辆速度、转向控制，并实时展示状态信息。

项目的主要特性和功能

1. Gazebo仿真环境：提供阿克曼车辆仿真模型，可模拟多种环境下车辆行驶情况。
2. Ros控制：通过Ros节点实现车辆速度和转向控制，接收控制节点速度指令，驱动车辆模型在Gazebo中动作。
3. Rviz监控：使用Rviz实时监控车辆状态，包含车辆位置、速度、转向角度等信息。
4. Ackerman转向模型：实现Ackerman转向算法，精准模拟车辆转向过程。

安装使用步骤

1. 安装Gazebo、Ros及Rviz，确保系统环境配置正确。
2. 下载并解压项目源码文件。
3. 启动Gazebo仿真环境，加载车辆模型。运行前需下载对应的Gazebo模型文件，否则无法打开仿真世界，模型文件的下载。
4. 启动Ros核心节点，配置相关参数。
5. 运行控制节点，发送速度指令，控制车辆在仿真环境中行驶。车辆运动默认接受来自”cmd_vel“话题的msg，msg格式为geometry_msgs::Twist ，Vx = cmd_msg->linear.x ，Vrot = cmd_msg->angular.z ，其中linear.x表示车辆期望线速度，cmd_msg->angular.z表示车辆期望转角。
6. 启动Rviz，实时监控车辆状态。

注意事项

1. 运行前需确保Gazebo、Ros及Rviz安装及配置正确。
2. 加载车辆模型时，需下载对应的Gazebo模型文件，否则无法打开仿真世界。
3. 修改参数时，需根据实际需求调整，以免影响仿真效果。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】