【源码】基于ROS2框架的自主移动机器人系统

项目简介

本项目是基于ROS2框架的自主移动机器人（AMR）系统，借助ROS2达成机器人的自主导航、控制以及传感器数据处理。核心功能有机器人路径规划、实时导航、传感器数据采集与处理等。

项目的主要特性和功能

1. 自主导航：运用NAV2开展路径规划和导航，通过rviz2进行可视化导航与路径规划。
2. 传感器数据处理：集成Adafruit MPU6050传感器来采集姿态和运动数据，利用LaserScan进行环境感知与障碍物检测。
3. 机器人控制：采用ros2_control实现机器人底盘控制，支持速度命令的实时发布和控制。
4. Docker集成：通过Docker容器化部署，简化环境配置和依赖管理。

安装使用步骤

1. 复制项目代码

sh

2. 构建并运行Docker容器

sh cd amr/docker docker build -t fortress . docker run -v ~/prj/amr:/amr -it --rm --name fortress-c fortress /bin/bash

3. 在Docker容器内配置ROS2环境

sh cd /amr/ros2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_cart cd /amr/ros2_ws rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y colcon build --symlink-install --packages-select cpp_cart . install/setup.bash

4. 运行ROS2节点

sh ros2 launch launch/cpp_cart_launch.py headless:=False

5. 配置Arduino IDE并安装传感器库

• 打开Arduino IDE，进入工具 -> 管理库。
• 搜索并安装Adafruit MPU6050库。
• 安装库的依赖项。

6. 运行NAV2导航演示

sh ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False

7. 运行ros2_control演示

sh ros2 launch ros2_control_demo_bringup diffbot.launch.py ros2 topic pub --rate 30 /diffbot_base_controller/cmd_vel_unstamped geometry_msgs/msg/Twist "linear: x: 0.7 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 1.0" 通过上述步骤，可成功配置并运行基于ROS2的自主移动机器人系统。

下载地址

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