【源码】基于ROS2框架的wx200机器人控制

项目简介

本项目基于ROS2（Robot Operating System 2）框架开发，是用于控制wx200机器人（可能为某种机械臂或类似设备）的ROS2节点。项目涵盖用于控制Dynamixel电机的DynamixelHelper类，以及处理正向运动学和逆向运动学的代码。同时，提供控制机器人运动的预设动作和相关服务，如逆运动学计算。

项目的主要特性和功能

1. DynamixelHelper类：提供与Dynamixel电机通信接口，具备打开端口、设置波特率、LED控制、扭矩控制、角度控制、写电机和读电机等功能。
2. 正向运动学：通过FK::where函数计算机器人末端执行器的位置。
3. 逆向运动学：通过IK::get_next_thetas函数计算给定目标姿态下的关节角度，以控制机器人到达目标姿态。
4. 预设动作：提供从home位置到sleep位置、画X形状、画直线等预设机器人动作。
5. ROS节点：包含发布机器人关节状态、接收目标姿态请求并控制机器人到达目标姿态的ROS节点。

安装使用步骤

1. 环境准备：安装ROS2环境，包含必要的依赖库和工具。
2. 下载项目代码：从提供的链接或代码仓库中下载项目的源码文件。
3. 编译构建：在ROS2环境中编译构建项目，生成可执行文件。
4. 运行节点：运行相关的ROS2节点，如motor_pub、state_publisher和ik_server。
5. 测试功能：通过发送目标姿态请求或使用预设动作控制机器人运动，观察机器人反应和行为。

注意：因项目使用特定机器人模型（如wx200机器人）和相关控制策略，使用时可能需根据具体机器人配置和参数进行适当调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】