【源码】基于ROS2框架的无人机低空飞行系统

项目简介

本项目名为cityfly，是基于ROS2（jazzy）的无人机低空飞行软件算法栈。包含sensor驱动、融合定位、融合感知、避障规划、运动控制、诊断等模块，实现无人机低空自主飞行，操作者只需关注目标地点。此外，还有基于ROS2框架的传感器节点系统OakFfc4p，用于控制和管理四个摄像头的传感器设备。

项目的主要特性和功能

无人机低空飞行部分

• 多个功能模块，实现传感器驱动、融合定位、感知、避障规划、运动控制和诊断。
• 支持无人机自主低空飞行，减轻操作者负担。

传感器节点系统部分

• 初始化ROS2环境和日志系统，保证节点启动并记录调试信息。
• 支持设备配置与连接，包含打开设备、启动数据管道、创建发布者等。
• 提供在线运行和清理功能，启动数据轮询线程，处理线程完成和设备关闭。
• 构建含IMU和四个摄像头配置的数据管道，进行数据轮询和发布。
• 从设备获取IMU和图像数据，转换为ROS消息格式并发布。

安装使用步骤

开发环境搭建

1. 安装docker：参考官方教程Install Docker Engine on Ubuntu，并完成Post-installation steps for Linux。
2. 编译dev镜像： bash cd cityfly ./src/docker/build.bash --dev 编译完成后，使用docker images查看生成的镜像，其tag应为cityfly:dev。
3. 启动容器： bash ./src/docker/run_dev.bash 启动后，在容器内编译cityfly仓库以验证环境正确性： bash colcon build 也可启动rviz2验证图形界面功能： bash source ~/.bashrc rviz2
4. 启动IDE：
5. tmux+nvim方式： bash tmux nvim

运行与部署

开发环境容器内运行

与运行普通程序相同，此处不赘述。

宿主机运行

1. 编译运行用的docker镜像： bash ./src/docker/build.bash --run
2. 以rosbag录包为例运行： bash ./src/docker/run.bash ros2 bag record -a

传感器节点系统运行

1. 环境准备：确保已安装ROS2开发环境及相关依赖库。
2. 代码编译：在minrui-hust_cityfly仓库的根目录下运行colcon build命令。
3. 运行节点： bash ros2 run minrui_hust_cityfly sensor_node oak_ffc_4p_node
4. 验证功能：通过ROS2的工具和命令，验证节点功能是否正常，如查看日志、检查发布的话题和数据等。

以上步骤假设用户已经下载了本项目的源码文件，并且具备一定的ROS2开发环境配置经验。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】