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项目简介
本项目基于ROS2（Robot Operating System 2）框架开发，目标是实现对SCORBOT-ER-IX机器人臂的控制更新。项目的ROS2包针对ROS2 Humble、Ignition Fortress以及Linux Ubuntu 22.04LTS系统开发，涵盖机器人描述、仿真、硬件接口、运动规划和真实环境控制等多个方面。
项目的主要特性和功能
- 机器人描述：
sbot_description包提供ROS2中机器人的URDF格式描述，包含从SolidWorks直接导出的mesh文件和用于可视化与初始调试的rviz可执行文件。 - 仿真控制：
sbot_gazebo包提供在Gazebo/Ignition中进行基本控制仿真的必要文件，能实现模型导入、插件添加、通信桥搭建、世界生成和机器人生成，支持在RVIZ2中并行可视化。 - 硬件接口：
sbot_hi包提供硬件接口，实现低级别开发板硬件与高级别控制之间的通信。 - 运动规划：
sbot_moveit包集成MoveIt2，通过预定义结构生成相关文件，可实现高级控制并允许通过RVIZ控制机器人关节。 - 仿真运动规划：
sbot_moveit_gazebo包在sbot_moveit基础上增加在Gazebo中进行高级控制仿真的配置。 - 真实环境控制：
sbot_real包包含在真实机器人上实现控制的必要文件，依赖sbot_hi包完成与硬件的通信。 - 辅助功能：
funciones_extras包提供专门用于通信和数据日志的启动文件，辅助其他包尤其是真实机器人控制包的运行。
安装使用步骤
环境准备
确保已安装ROS2 Humble（不安装ros base，安装ros desktop和ros tools）、MoveIt、ROS2 Control、Gazebo Ignition Fortress。安装方法如下：
- ROS2 Humble：参考安装指南
- MoveIt：参考安装指南
- ROS2 Control：
sudo apt install ros-humble-ros2-control
sudo apt install ros-humble-ros2-controllers
- Gazebo Ignition Fortress：参考安装指南
额外依赖安装
sudo apt install ros-humble-gripper-controllers
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui
sudo apt install ros-humble-ros-ign
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
sudo apt install ros-humble-ign-ros2-control
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros2-control
环境变量设置
建议将以下环境变量添加到 bashrc 文件中：
export GZ_VERSION=fortress
export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/humble/share:$ROS_PACKAGE_PATH
export IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH=$IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH:~/sbot/install/sbot_description/share/sbot_description/meshes
export IGN_GAZEBO_SYSTEM_PLUGIN_PATH=$IGN_GAZEBO_SYSTEM_PLUGIN_PATH:/opt/ros/humble/lib
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/sbot/install/setup.bash
此外，需要修改 /opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/moveit_configs_utils/launches.py 文件的第224行，添加 "use_sim_time":True,：
sudo nano /opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/moveit_configs_utils/launches.py
复制和编译项目
- 创建工作空间并复制仓库：
mkdir -p ~/sbot/src cd ~/sbot - 编译并设置环境：
cd ~/sbot colcon build source ~/sbot/install/setup.sh
运行程序
cd ~/sbot
ros2 launch <Nombre del paquete> <Ejecutable> (argumentos)
每个包中都有使用示例。重要提示：在启动另一个可执行文件之前，务必使用 Ctrl+C 终止所有进程，以避免不一致或后台运行的节点。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】