【源码】基于ROS2框架的SCARA机器人伺服系统

项目简介

本项目是基于ROS2（Robot Operating System 2）框架开发的SCARA机器人伺服控制系统，主要用于控制SCARA机器人的运动。系统可接收游戏手柄输入，以此控制机器人关节运动和末端执行器动作，还配备可视化工具（如RViz）来展示机器人状态及相关信息。

项目的主要特性和功能

1. 控制器输入处理：接收游戏手柄输入，并转化为机器人控制命令，用户能通过游戏手柄操控复杂机器人系统。
2. 机器人运动控制：发送关节命令和扭转命令至机器人控制器，驱动机器人执行对应动作。
3. 可视化工具：集成ROS2的RViz可视化工具，直观展示机器人运行状态和动作。
4. 配置和启动管理：提供Python脚本（如scara_servo.py和joystick_demo.py），用于配置和启动ROS2节点与组件，包括加载配置文件、生成启动描述等。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保计算机已安装ROS2环境，包含必要依赖库和工具。
2. 编译构建：使用ROS2的colcon编译工具编译源代码，确保所有依赖项正确安装。
3. 运行启动脚本：运行Python启动脚本（如scara_servo.py和joystick_demo.py），启动并配置ROS2节点和组件。
4. 使用控制器操作：通过游戏手柄输入控制机器人运动。
5. 可视化观察：用RViz可视化工具观察机器人运行状态和动作。

注：上述步骤假设用户已下载项目源代码文件，并具备相应ROS2开发环境。实际应用中，可能需根据具体机器人和控制器型号进行额外配置和调试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】