【源码】基于ROS2框架的机器人模拟与动作控制系统

项目简介

本项目依托ROS2（Robot Operating System 2）框架，实现了机器人模拟与动作控制功能。借助Gazebo仿真器，可在虚拟环境中模拟机器人行为，结合ROS2的Action API达成精确的动作控制。项目涵盖机器人模拟环境启动文件、动作控制脚本和动作服务器，能支持多种机器人动作的执行与监控。

项目的主要特性和功能

1. 机器人模拟环境：利用Gazebo仿真器搭建模拟环境，可在虚拟场景中对机器人动作进行测试与调试。
2. ROS2 Action API：运用ROS2的Action API实现机器人动作控制，支持MoveJ（关节运动）、MoveL（线性运动）、MoveXYZ（三维空间运动）等多种动作类型。
3. 动作服务器：设有多个动作服务器，用于处理客户端的动作请求并执行相应机器人动作。
4. 机器人状态发布：通过robot_state_publisher节点实时发布机器人的状态信息，如关节位置、速度等。
5. 可视化工具：采用RVIZ2可视化工具实时展示机器人的模拟状态和动作执行结果，方便调试与监控。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装ROS2环境，包含ROS2的核心包和依赖项。
2. 构建项目：在项目根目录下执行命令colcon build。
3. 启动模拟环境：运行命令ros2 launch simulation robot.launch。
4. 控制机器人动作：使用命令ros2 run ros2_execution ros2_execution.py --ros-args -p PROGRAM_FILENAME:="<程序文件名>" -p ROBOT_MODEL:="irb120" -p EE_MODEL:="schunk"，程序文件需放在ros2_execution/programs目录下。
5. 查看结果：使用RVIZ2可视化工具查看机器人的模拟状态和动作执行结果。

注意：运行ROS2命令前，要确保已启动ROS2环境，且项目已成功构建。

下载地址

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