【源码】基于ROS2框架的HDMI图像显示系统

项目简介

本项目是基于ROS2框架的HDMI图像显示系统，用于通过HDMI接口显示由ROS2节点发布的图像消息。系统支持ROS2标准格式的图像消息，也支持通过共享内存方式订阅图像数据。项目可在X3和X86平台上编译和运行，适配Ubuntu 20.04系统。

项目的主要特性和功能

• 图像显示：通过HDMI接口实时显示ROS2节点发布的图像消息。
• 共享内存支持：支持通过共享内存订阅图像数据，提升数据传输效率。
• 多平台支持：可在X3和X86平台编译运行。
• 多编译方式：支持在X3 Ubuntu系统直接编译，也支持在PC上用Docker交叉编译。
• 参数配置：支持通过参数配置图像主题和数据传输方式。

安装使用步骤

1. 环境准备

• 开发平台：X3或X86
• 系统版本：Ubuntu 20.04
• 编译工具链：Linux GCC 9.3.0/Linaro GCC 9.3.0
• ROS2环境：确保已安装ROS2编译工具colcon，安装命令：pip install -U colcon-common-extensions

2. 编译项目

2.1 Ubuntu板端编译

1. 确认编译环境：
2. 板端已安装X3 Ubuntu系统。
3. 设置TogetherROS环境变量：source PATH/setup.bash。
4. 已安装ROS2编译工具colcon。
5. 编译命令： bash colcon build --packages-select hobot_hdmi

2.2 Docker交叉编译

1. 确认编译环境：
2. 在Docker中编译，Docker中已安装TogetherROS。
3. 编译命令： ```bash export TARGET_ARCH=aarch64 export TARGET_TRIPLE=aarch64-linux-gnu export CROSS_COMPILE=/usr/bin/$TARGET_TRIPLE-

colcon build --packages-select hobot_hdmi \ --merge-install \ --cmake-force-configure \ --cmake-args \ --no-warn-unused-cli \ -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=pwd/robot_dev_config/aarch64_toolchainfile.cmake ```

3. 运行项目

3.1 Ubuntu系统

1. 设置环境变量： bash export COLCON_CURRENT_PREFIX=./install source ./install/setup.bash
2. 发布图片数据： bash ros2 run mipi_cam mipi_cam --ros-args -p io_method:=shared_mem -p out_format:=nv12
3. 启动HDMI显示： bash ros2 run hobot_hdmi hobot_hdmi --ros-args -p sub_img_topic:=/hbmem_img -p io_method:=shared_mem

3.2 Linux系统

1. 设置环境变量： bash export ROS_LOG_DIR=/userdata/ export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:./install/lib/
2. 发布图片数据： bash /userdata/install/lib/mipi_cam/mipi_cam --ros-args -p io_method:=shared_mem
3. 启动HDMI显示： bash /userdata/install/lib/hobot_hdmi/hobot_hdmi --ros-args -p sub_img_topic:=hbmem_img -p io_method:=shared_mem

4. 结果分析

在X3平台上运行时，HDMI输出分辨率为1920*1080，可在显示器上实时查看摄像头数据。

下载地址

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