【源码】基于ROS2框架的CeCar MCU控制系统

项目简介

本项目是用于控制和管理CeCar（可能为智能车辆或机器人）的ROS2软件包集合。它提供启动和测试CeCar相关节点的环境，具备自我控制、远程控制、状态监控、通信和自我保护等功能，可作为开发CeCar平台新MCU应用的起点，适用于自动驾驶、机器人控制等智能车辆应用。

项目的主要特性和功能

1. 节点管理：可通过launch文件启动和管理ROS2节点，涵盖驱动控制、远程控制、状态监控等节点。
2. 车辆控制：能控制车辆的前进、后退和转向。
3. 远程操控：支持使用Xbox One控制器和键盘进行远程控制。
4. 状态显示：可显示CeCar的状态信息，如速度、转向角度、轮编码器数据等。
5. 通信功能：实现了UART通信以及与RCU（可能为控制单元）的通信。
6. 安全保障：确保车辆的速度和转向角度在安全范围内。

安装使用步骤

1. 已下载项目源码文件，按项目说明设置ROS2环境。
2. 使用colcon或其他构建工具编译源代码。
3. 运行所需的launch文件以启动节点。
4. 使用游戏手柄、键盘等输入方式测试节点功能。

注：要求用户熟悉ROS2环境。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】