【源码】基于ROS2和microROS的Tmotor AK系列作动器控制系统

项目简介

本项目是一个基于ROS2的项目，用于控制T - motor AK系列机器人作动器。以Teensy板作为控制器，借助micro - ROS框架实现与ROS2的通信。该项目支持伺服和MIT两种控制模式，但需要使用Rubik Link V2.0来设置正确的模式。

项目的主要特性和功能

• 实现ROS2与T - motor AK系列机器人作动器的通信。
• 提供Python接口用于控制作动器。
• 支持伺服和MIT两种控制模式。
• 采用PID控制器实现平滑的控制过渡。
• 配备代码风格检查工具和测试套件用于测试。

安装使用步骤

准备工作

用户已下载本项目的源码文件，还需确保拥有T - motor AK系列机器人作动器、Teensy板、必要的线路和工具。同时安装好ROS2和Docker。

硬件连接

依据提供的接线图，将Teensy板与作动器进行连接。

软件安装与配置

Teensy固件设置

• Linux系统：连接Teensy到计算机，在终端运行docker compose up ros2 - teensy - firmware - flasher，若失败可多运行几次。
• MacOS系统：运行docker compose up ros2 - teensy - firmware - builder生成.hex文件，路径为teensy/.pio/build/teensy40/firmware.hex，可使用Teensy Loader或在系统安装PlatformIO后运行cd teensy && pio run --target upload进行刷机。

ROS2主机设置

• 确保系统安装并配置好micro - ROS，也可运行docker compose up ros2 - base - and - micro - ros使用创建的Docker镜像。
• 在容器的一个终端运行ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyACM0 --baudrate 4608000连接Teensy。

运行与测试

• 在另一个终端使用ros2 topic list和ros2 service list确认所有主题和服务。
• 利用以下命令测试控制作动器：
• 查看伺服模式下电机状态：ros2 topic echo /micro_ros_teensy/servo_state
• 查看电机（MIT）模式下电机状态：ros2 topic echo /micro_ros_teensy/motor_state
• 测试不同控制指令（具体指令见项目文档）。
• 运行测试套件检查代码风格和功能。

注意事项

此项目处于开发阶段，可能存在bug和不稳定问题，请在测试环境中使用。同时，请在熟悉ROS2和嵌入式系统编程的基础上使用，严格按照步骤和指南操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】