【源码】基于ROS2和Gazebo的机器人操纵器模拟项目

项目简介

这是一个基于ROS2（Robot Operating System 2）和Gazebo的机器人操纵器模拟项目。借助此项目，用户能够模拟机器人操纵器的运动，并对其开展测试与调试工作。

项目的主要特性和功能

1. 机器人操纵器模拟：运用ROS2和Gazebo，对机器人操纵器的机械系统、传感器和控制器等进行全面模拟。
2. 高度可配置：项目由多个具备特定功能的包构成，如描述、应用、启动等包，用户可按需进行配置与定制。
3. 轨迹控制：通过控制关节轨迹驱动机器人运动，支持复杂的轨迹规划与执行。
4. 易于安装和使用：提供详细的安装步骤与使用指南，便于用户快速上手。

安装使用步骤

前提准备

确保系统已安装ROS2（Humble版本）和Gazebo（Fortress版本），目前仅支持Ubuntu 22.04系统的安装。

步骤

1. 复制项目仓库：将本项目代码复制到ROS工作空间的src文件夹中。
2. 安装依赖：使用rosdep工具安装项目所需的依赖。
3. 编译项目：使用colcon工具编译项目。
4. 启动模拟：按项目文档说明，启动Gazebo模拟环境，并运行轨迹生成节点。

文件说明

• manipulator_description：包含模拟系统的描述文件和资产。
• manipulator_gazebo：包含与Gazebo相关的代码和配置。
• manipulator_application：包含ROS2相关的代码和配置，如轨迹控制等。
• manipulator_bringup：包含启动文件和高级工具。

如何使用

完成安装后，依照项目文档指南，依次启动Gazebo模拟环境和轨迹生成节点，即可开启机器人操纵器的模拟。用户可通过控制关节轨迹来测试和调试机器人的运动。 ```bash ros2 launch manipulator_bringup manipulator_setup.launch.py

ros2 run manipulator_application reference_generator ```

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】