【源码】基于ROS2的RB5地面机器人平台

项目简介

本项目是基于ROS2（机器人操作系统第二版）构建的RB5地面机器人平台，目标是在低成本机器人硬件上实现自主长期探索。项目包含一系列ROS2和ROS包，可用于机器人的导航、远程控制和数据处理。

项目的主要特性和功能

1. 地面机器人控制：rb5-ground-robot ROS2包运行在RB5的伴生计算机（NVIDIA Jetson NX）上，负责机器人基本控制与通信。
2. 地面导航：rb5-ground-nav ROS包收集RGB - D相机的点云数据，结合SLAM算法实现机器人自主导航。
3. 远程控制基站：基于PHP和JavaScript构建的远程控制基站，支持远程人工干预和通信。
4. LoRa通信：支持通过LoRa长距离低功耗通信技术进行远程控制和数据传输。

安装使用步骤

1. 安装依赖

确保已安装ROS2和ROS1，并配置好相应的环境变量。

2. 复制项目

复制项目源码文件到本地。

3. 编译项目

在ROS2工作空间中编译项目： bash cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select rb5-ground-robot 同时，将rb5-ground-navigation目录移动到ROS1工作空间并编译： bash cd ~/ros1_ws catkin_make

4. 配置远程控制基站

将rb5-base-server目录放置在支持PHP的Web服务器（如Apache）中，并配置好网络设置。

5. 运行节点

启动远程控制节点： bash ros2 run rb5-ground-robot chw_bs_comm 在另一个终端中启动基站通信节点： bash ros2 run rb5-ground-robot chw_ctl_comm

硬件需求

• NVIDIA Jetson NX：用于高层次处理和伴生计算机。
• Teensy 4.0开发板：用于低层次处理和微控制器。
• LoRa RN2903模块：用于长距离通信。
• Intel AX200网络卡：用于短距离通信。
• Intel RealSense D435 RGB - D相机：用于视觉感知和SLAM。

许可证

本项目遵循Creative Commons Attribution - NonCommercial - ShareAlike 4.0 International License，详细信息请参阅LICENSE文件。

下载地址

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