【源码】基于ROS2的机器人行为管理系统

项目简介

本项目是基于ROS2框架的机器人行为管理系统，借助ROS2框架达成对机器人行为的配置、启动与管理。项目覆盖从开发环境配置到机器人行为管理的各个环节，包含视觉处理、运动控制、传感器数据处理等。用户能借助该项目便捷地配置和管理机器人的各类行为，实现复杂任务的自动化执行。

项目的主要特性和功能

1. 行为管理：通过behavior_manager模块，实现机器人行为的配置与启动，支持多种行为模块的集成与切换。
2. 视觉处理：集成视觉处理模块，支持球体检测和道路检测，依据视觉反馈调整机器人行为。
3. 运动控制：提供多种运动控制模块，涵盖行走、头部控制、直接控制等，支持机器人执行复杂动作。
4. 传感器数据处理：集成传感器模块，处理陀螺仪、加速度计等传感器数据，提供精确的机器人状态反馈。
5. 调试工具：提供多种调试工具，如节点调试、检测器启用等，便于用户进行系统调试和优化。

安装使用步骤

1. 环境配置

确保已安装Ubantu18和ROS2 - crystal版本。使用colcon进行构建和测试。

2. 项目部署

bash mkdir robot_dev cd robot_dev colcon build --symlink-install

3. 安装文件

在install目录中安装所需的文件夹，例如launch文件夹。 cmake install( DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/ )

4. 启动行为管理

使用以下命令启动行为管理节点： bash ros2 topic pub /robotis/head_control/scan_command std_msgs/String "data: scan"

5. 设置串口权限

编辑串口权限文件，确保机器人能够正常通信。 ```bash sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

添加： KERNEL=="ttyUSB[0-9]*",MODE="0666"

保存，重新插入串口

``` 通过以上步骤，可成功部署并使用本项目，实现对机器人行为的全面管理和控制。

下载地址

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