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项目简介
Foxbot Core3是基于ROS2 Humble框架的机器人系统，专为ESP32（Arduino）设备设计。此项目将原ROS2 Galactic版本升级为ROS2 Humble版本，且增加了对micro - ROS的支持，使机器人能在复杂网络环境中稳定运行。
项目的主要特性和功能
- ROS2 Humble支持：采用ROS2 Humble版本，具备更稳定高效的通信机制。
- micro - ROS集成：借助micro - ROS，ESP32设备可与ROS2系统无缝集成，实现实时数据传输与控制。
- IMU传感器支持：集成ICM - 20948 IMU传感器，提供精确姿态和运动数据。
- TF静态发布：支持发布TF变换，实现机器人坐标系动态更新。
- 通信断线恢复：改进通信断线恢复机制，保证机器人位置和姿态信息的连续性。
安装使用步骤
假设用户已下载本项目的源码文件。
1. 进入项目目录：
bash
$ cd foxbot_core3
2. 复制项目到VSCode PlatformIO IDE：
bash
$ cp -ar foxbot_core3_r2 ~/Documents/PlatformIO/Projects
3. 复制Arduino库：
bash
$ cd Arduino
$ cp -ar lib-foxbot_core3_r2 ~/Arduino
4. 复制工具包到ROS2工作空间并编译：
bash
$ cp -ar foxbot_tool ~/colcon_ws/src
$ cd ~/colcon_ws
$ colcon build --symlink-install --packages-select foxbot_tool
5. 下载Arduino其他依赖库：
bash
$ cd ~/Arduino/lib-foxbot_core3_r2
- 下载SparkFun ICM - 20948库。
- 下载micro - ROS for Arduino。
- 下载Arduino ESP32_AnalogWrite库，从网站下载并解压到~/Arduino/lib-foxbot_core3_r2，编辑ESP32_AnalogWrite/src/analogWrite.cpp和analogWrite.h，添加命名空间。
6. 导入源码到VSCode PlatformIO IDE项目：启动VSCode，选择PlatformIO Home，导入Arduino项目或打开项目，选择Espressif ESP32 Dev Module，并选择~/Documents/PlatformIO/Projects/foxbot_core3_r2。
7. 修改配置：编辑~/Arduino/lib-foxbot_core3_r2/micro_ros_arduino/src/default_transport.cpp，将串口波特率修改为1000000。
8. 选择发布主题：编辑foxbot_core3_r2_config.h，配置是否发布TF静态变换和IMU数据。
9. 运行项目：
- 在SBC上运行micro - ROS代理：
bash
$ sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1
$ ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyTHS1 -b 1000000
- 在远程PC上运行：
bash
$ sudo ufw disable
$ ros2 topic list
$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
10. 更新日志：
- 2023.2.28：改进通信断线恢复机制，确保机器人位置和姿态信息的连续性。
- 2023.3.16：增加心跳机制，确保只有当/pc_beat主题发布时，才处理/cmd_vel命令。
- 2024.4.24：正式发布ROS2 Humble版本，不再使用心跳机制。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】