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项目简介
本项目基于ROS Noetic环境，对Unitree Z1机械臂的控制功能进行了扩展，涵盖机械臂的基本控制、手眼校准以及眼到手校准。该项目适用于Nvidia Jetson Orin NX平台，借助Realsense D455/D455f相机开展视觉校准。
项目的主要特性和功能
1. 机械臂控制
- 基本控制：支持机械臂关节控制（moveJ）、直线运动控制（moveL）和圆弧运动控制（moveC）。
- 示例程序：提供官方示例程序的ROS版本，便于用户快速上手。
2. 手眼校准
- 眼到手校准：通过
eye_to_hand_calibration.cpp程序校准，利用cv::calibrateHandEye函数计算机械臂基座与相机相对位置。 - 眼内手校准：通过
eye_in_hand_calibration.cpp程序校准，保证相机与机械臂末端执行器相对位置准确。
3. ROS集成
- ROS节点：所有控制和校准程序均以ROS节点形式运行，方便与其他ROS功能集成。
- 启动文件：提供
launch文件，简化程序启动流程。
安装使用步骤
假设用户已经下载了本项目的源码文件。
1. 复制项目：
shell
2. 编译项目：
shell
cd unitree_z1_ros
catkin_make
3. 启动机械臂控制：
shell
roslaunch z1_ros highcmd_development.launch
4. 运行校准程序：
shell
roslaunch z1_ros test.launch
注意事项
- 运行任何控制程序前，确保机械臂处于安全状态。
- 进行校准前，确保相机和机械臂已正确配置和校准。
- 本项目仅供学习和研究使用，不建议用于生产环境。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】