【源码】基于ROS Noetic的通用机器人时间处理与通信示例

项目简介

本项目是基于ROS Noetic（机器人操作系统）的通用机器人时间处理库，还包含一个使用rosserial进行Arduino服务通信的示例。项目聚焦于处理机器人操作系统中的时间操作，涵盖时间的加法、减法、转换等，同时实现通过rosserial进行Arduino的通信。

项目的主要特性和功能

时间处理库部分

• 提供一套处理时间的工具类，可处理持续时间（Duration）和时间点（Time）的基本操作，如加法、减法、转换等。
• 保证时间操作的准确性，避免因运算导致时间数值溢出。
• 支持秒和纳秒级别的精确时间处理。

rosserial通信部分

• 有Python客户端代码，用于与Arduino通过ROS服务进行通信。
• 提供服务请求的处理逻辑，通过回调函数响应Arduino的服务请求。

安装使用步骤

前提条件

• 已安装ROS Noetic操作系统。
• 已安装rosserial包，包括ros-noetic-rosserial-arduino和ros-noetic-rosserial。

安装步骤

1. 下载项目的源码文件。
2. 在适当位置创建Arduino文件夹。
3. 进入Arduino文件夹，运行rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .命令配置Arduino库。
4. 将项目中的ros_lib文件夹复制到合适路径，如ROS工作空间的src文件夹。
5. 在终端中source ROS环境，进入catkin工作空间，运行catkin_make命令编译项目。
6. 运行Python客户端脚本（如client.py），并按需进行配置和测试。

注意：具体步骤可能因项目实际需求和ROS版本不同而变化。本项目主要面向有一定ROS和编程经验的使用者，使用中遇到问题，建议查阅相关文档或寻求社区支持。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】